La Jutland et les îles danoises sont peuplées depuis plusieurs milliers d’années. La conscience nationale est née au VIIe siècle avec la création de l’alphabet runique. L’unité du Danemark fut réalisée par Harald "Dent-bleu" (Harald Blåtand) vers 980. Jusqu’au XIe siècle, les Danois participaient aux expéditions vikings, colonisant, commerçant et pillant partout en Europe.Le Danemark a longtemps tenu un rôle majeur en Europe du Nord. Le royaume contrôla, à un moment ou à un autre, l’Angleterre, la Suède, la Norvège, la mer Baltique et des territoires en Allemagne. La partie sud de la Suède moderne, appelée Scanie (Skåne), était une partie intégrante du Danemark jusqu’au traité de Roskilde en 1658. L’union avec la Norvège a été dissoute en 1814 aprés la chute de Napoléon avec qui Frédéric VI avait choisi de s’allier.
La mouvement nationaliste et libéral du Danemark est devenu puissant au XIXe siècle et, suite aux révolutions européennes de 1848, le Danemark est devenu une monarchie constitutionnelle en 1849.
Resté neutre pendant la première guerre mondiale, le Danemark a récupéré une grande partie du Schleswig-Holstein qu’il avait dû abandonner à la Prusse à la suite d’une défaite en 1866.
Le 9 avril 1940, l’Allemagne a envahi le Danemark, lui proposant en vain le protectorat, et le pays fut occupé pendant toute la seconde Guerre mondiale, malgré les efforts de quelques résistants danois. Après la guerre, le Danemark renonça à sa neutralité et rejoignit l’OTAN et l’Union Européenne.